透视相机型号
上次更新时间: 2017 年 10 月 27 日
世界-图像投影的计算方式如下:
其中:
是一个三维列矢量,用于表示场景点在世界空间参考系统中的位置。
是一个二维列矢量,用于表示影像点的位置(以像素为单位)。原点是左上方影像像素的中心,X 轴定向到影像的右侧,而 Y 轴则定向到影像的底部。
是一个 3 × 3 旋转矩阵,用于表示相机的旋转,该矩阵将世界空间参考系统的轴映射到由相机方向定义的相机轴。 可以通过下列任何一项指定:
其中:
(Y, P, R) = (0, 0, 0) 表示相机与 Y 轴方向水平(X 轴在右侧,Z 轴在上方)。
偏航角围绕 Z 轴顺时针旋转。
俯仰角围绕 X 轴逆时针旋转。
滚转角围绕 Y 轴顺时针旋转。
是一个 3 ?3 旋转矩阵,用于将由相机方向定义的相机轴变为规范的相机轴(X 轴定向到影像的右侧,Y 轴定向到影像的底部,而 Z 轴则定向到相机的正面):
XRightYDown: | |
XLeftYDown: | |
XLeftYUp: | |
XRightYUp: | |
XDownYRight: | |
XDownYLeft: | |
XUpYLeft: | |
XUpYRight: |
是焦点矩阵,其中 是相机的焦距(以像素为单位), 是倾斜参数, 是像素比。
是一个二维列矢量,用于表示相机的主点位置(以像素为单位)。原点是左上方影像像素的中心,X 轴定向到影像的右侧,而 Y 轴则定向到影像的底部。